Desde Cenicientos, partimos dirección Cadalso de los Vidrios por la carretera M-541. Tras 1 kilómetro de ascenso, tomaremos, a la izquierda una pista forestal bastante ancha que nos llevará hasta la cima de la Peña. Al principio, la subida es tranquila, sin grandes desniveles, con amplias panorámicas de Cenicientos que queda a la izquierda y atravesando un bosque de pinos, en su mayor parte, pino resinero. Tras una curva a la derecha se empieza a ganar altura rápidamente en continuo zig-zag dentro del pinar. Continuando nuestro camino llegamos a las ruinas del Seminario y en este punto, a la derecha, comienza el camino de la Alberca. Nosotros continuaremos el ascenso hasta una gran explanada (hasta este punto es posible llegar en coche). Desde dicha explanada, a la derecha, nace una senda más empinada que nos llevará hasta la cumbre, desde cuyo punto más alto (1252 metros) se vislumbra una impresionante panorámica: las cimas de Gredos, las de Guadarrama, las tierras de Toledo y el Valle del Tiétar. El descenso se efectúa por el mismo camino en sentido contrario. Pero a la altura de las ruinas del Seminario, podremos optar por seguir el camino de la Alberca y desde aquí continuaremos hasta alcanzar la carretera M-541. Llegados a este punto giraremos a la derecha y tendremos que caminar, aproximadamente, 1 kilómetro hasta llegar al punto de partida.